Durante los siglos XVI al XVIII, no había tropas de ingenieros, y a los Ingenieros Militares, para el cumplimiento de sus misiones, se les seguían asignando tropas de infantería, caballería o artillería sin la debida preparación para los cometidos a desempeñar – fortificar, construir, abrir trincheras, etc.- que eran disueltas al terminar las obras. Esta modalidad de trabajo dificultaba el buen desempeño y eficacia que deseaban los Ingenieros.
Por ello, en 1802, se crean las primeras tropas de Ingenieros con el nombre de Regimiento Real de Zapadores-Minadores del que el Regimiento de Ingenieros n.o 7 es legítimo heredero directo.
En mayo de 1808 ya estaba destacada en Ceuta la 3a Compañía de Zapadores del II Batallón al mando del Capitán primero D. José Veguer y siendo Capitán segundo D. José Velarde, Teniente D. Melchor Silvestre y Subteniente D. Joaquín de la Cruz.
Con motivo de los acontecimientos desarrollados en el Rif en 1909, a la vista de las necesidades de nuestras plazas del Norte de África, se destinó a Ceuta al Regimiento denominado entonces Primer Regimiento Mixto de Ingenieros (RO de 8 de enero de 1910), componiéndolo ocho (8) Compañías: tres (3) de Zapadores, una (1) de Fortaleza, una (1) de Ferrocarriles, una (1) de Telégrafos y dos (2) de Depósito.
